Калибровка поворотных камер — различия между версиями

Материал из Integra-S Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(→‎Калибровка)
(→‎Калибровка отдельных зон поворотного устройства)
 
(не показано 149 промежуточных версий 4 участников)
Строка 1: Строка 1:
  
−
Ниже приведен общий алгоритм калибровки поворотных камер. Калибровка необходима для обеспечения следующего функционала программы «Интегра Планета Земля»:
+
Калибровка необходима для обеспечения следующего функционала программы «Интегра Планета Земля»:
 +
 
 
- ручной поворот камеры в любую точку сектора обзора камеры;
 
- ручной поворот камеры в любую точку сектора обзора камеры;
 +
 
- автоматическое слежение за движущимися объектами;
 
- автоматическое слежение за движущимися объектами;
 +
 
- автоматический (по заданному условию) и ручной поворот в точку обзора.
 
- автоматический (по заданному условию) и ручной поворот в точку обзора.
  
−
== Начало работы. ==
+
== Интерфейс ==
  
−
В программе «Интегра Планета Земля» для открытия окна калибровочной формы необходимо выбрать: Редактирование →Калибровка поворотных камер. Появляется калибровочная форма.
+
В программе «Интегра Планета Земля» для открытия окна калибровочной формы необходимо выбрать: Редактиры →Калибровка поворотных камер.  
 +
 
 +
[[File:Cam_20.PNG|центр]]
 +
 
 +
Далее для получения изображения с поворотной камеры необходимо нажать по ней правой кнопкой мыши.  
  
 
# Изображение с камеры и прицельная сетка
 
# Изображение с камеры и прицельная сетка
Строка 15: Строка 22:
 
# Управление поворотом камеры
 
# Управление поворотом камеры
 
# Координаты нахождения камеры
 
# Координаты нахождения камеры
−
# Управление режимом ввода  
+
# Управление режимом ввода данных
−
# Калибровка и сохранение
+
# Сохранение и расчет калибровки
  
  
Строка 22: Строка 29:
  
 
==Управление камерой==
 
==Управление камерой==
 +
Для управления камерой необходимо выбрать режим поворота камеры. Управлять ею можно тремя способами: при помощи панели управления, ввода положения камеры вручную или указав точку на плане.
  
−
{|align="right"
+
===Поворот камеры при помощи панели управления===
−
|-valign="top"
 
−
|[[Файл:RKK1.png|мини|200px|Управление поворотом камеры]]
 
−
|}
 
−
 
 
−
Для получения изображения с поворотной камеры необходимо нажать по ней правой кнопкой мыши . Для управления камерой можно использовать панель "Управление поворотом камеры" или "режим поворота камеры" или ввести положение камеры вручную.
 
 
Панель управления содержит кнопки:
 
Панель управления содержит кнопки:
 
#вверх - поднимает камеру на заданный шагом угол.
 
#вверх - поднимает камеру на заданный шагом угол.
Строка 37: Строка 40:
 
#приблизить - приближает изображение на заданною шагом величину.
 
#приблизить - приближает изображение на заданною шагом величину.
 
#отдалить - отдаляет изображение на заданною шагом величину.
 
#отдалить - отдаляет изображение на заданною шагом величину.
−
#шаг редактирования - задаёт величину шага.
+
#шаг редактирования - задаёт величину шага перемещения/масштабирования камеры.
 +
 
 +
[[Файл:RKK1.png|центр|300px]]
 +
 
 +
===Поворот камеры вручную===
 +
Под кнопками управления поворотом камеры расположена форма, содержащая параметры поворотной камеры – азимут, наклон и увеличение в данный момент времени. В данной форме можно вручную изменять значения, после чего, нажав кнопку [[File:Cam_1.PNG]], значения будут применены и камера повернется в заданную точку.
 +
 
 +
[[File:Cam_21.PNG|центр]]
 +
 
 +
При нажатии на кнопку [[Файл:kk06.png|20px]], открывается форма, в которой можно вписать координаты точки, после чего камера повернется в заданную точку.
 +
[[File:Cam_2.PNG|центр]]
 +
 
 +
===Поворот камеры путем указания точки на плане===
 +
Также камерой можно управлять, нажав правой кнопкой мыши по плану. После этого на плане будет изображено направление камеры в точку поворота, а в окне "Калибровка поворотных камер" отобразится изображение с камеры, повернутой в указанную точку.
 +
 
 +
[[File:Cam_4.PNG|800px]]
 +
[[File:Cam_5.PNG|520px]]
 +
 
 +
==Калибровка==
 +
Для калибровки поворотной камеры необходимо:
 +
 
 +
:1. Задать географическое положение камеры на местности (точка реальной установки камеры), задающееся на форме, приведенной на рисунке ниже. Для указания координат камеры необходимо задать широту, долготу и высоту.
 +
 
 +
[[File:Cam_6.PNG|центр|200px]]
 +
:Данные значения извлекаются из базы из следующих параметров камеры: географические координаты и географическая высота. По нажатию на кнопку [[File:Cam_8.PNG|40px]] текущие координаты камеры изменяются на координаты с базы.
  
−
Так же камерой можно управлять выбрав режим поворота камеры после чего нажать правой кнопкой мыши по плану.
+
[[File:Cam_7.PNG|центр]]
  
−
Под кнопками управления поворотом камеры расположена форма, содержащая географические координаты камеры и высоту, а так же параметры поворотной камеры – азимут, наклон и увеличение в данный момент времени.
+
:2. Перейти в режим ввода точек.
  
−
В окне с параметрами камеры можно вручную изменять значения, после чего, нажав кнопку в виде глаза, значения будут сохранены.
+
[[File:Cam_9.PNG|центр|200px]]
  
−
При нажатии на кнопку [[Файл:kk06.png]], открывается форма, в которой можно вписать координаты точки, после чего камера повернется в заданную точку.
+
:3. Задать три различные точки на местности. Для калибровки следует выбирать точки с каким-либо заметным признаком – угол здания, дорога, ограждение и т.п. Если есть возможность участия второго оператора, то один из них будет выполнять необходимые действия на компьютере, а второй, имеющий ГЛОНАСС приемник, находиться непосредственно на местности. По команде оператора человек на местности перемещается в указанную оператором точку и останавливается. Оператор вращает камеру с помощью стрелок на панели управления таким образом, чтобы центр мишени в окне отображения видео калибровочной формы совпал с точкой касания ног помощника с поверхностью земли. Так же можно использовать метки, которые помощник выставляет в указанных оператором точках на местности, в этом случае центр мишени должен совпасть с выставленной меткой.
  
 +
:Зададим первую точку, указав на плане угол впереди стоящего здания.
  
 +
[[File:Cam_10.PNG|центр]]
  
 +
:При этом в окне "Калибровка поворотных камер" заполнится первая строка в таблице "Координаты точек и углы по плану, расстояние от камеры до точки".
  
−
----
+
[[File:Cam_11.PNG|центр]]
  
−
==Калибровка==
+
:Далее центр камеры передвигаем в поставленную точку либо с помощью панели управления, либо вручную (см.[[Калибровка_поворотных_камер#Управление_камерой|Управление камерой]]). Далее нажимаем на кнопку "Стоп" на панели управления, после чего заполнится первая строка в таблице "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана".
 +
 
 +
[[File:kk09.png|centre|500px]]
 +
 
 +
:Для задания второй точки точки необходимо выделить вторую строчку в таблице "Координаты точек и углы по плану, расстояние от камеры до точки" и выполнить те же действия, что были описаны выше при задании первой точки.
 +
:''Замечание: важно чтобы значения "Смещения азимута" в таблице "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана" имели разницу не более чем на 1-2 градуса.''
 +
 
 +
:После того, как все три точки заданы, нужно нажать кнопку "Выполнить расчёт калибровки". Если все точки заданы верно, произойдёт калибровка камеры и заполнятся строки в таблице "Расчётные углы".
 +
 
 +
[[File:kk04.png|centre|]]
 +
 
 +
:4. После того, как калибровка выполнена успешно и все точки прошли проверку, следует сохранить результаты, нажав на кнопку «Сохранить калибровку».
 +
 
 +
==Калибровка отдельных зон поворотного устройства==
 +
 
 +
Для калибровки отдельных зон поворотного устройства необходимо открыть редактор "Калибровка поворотных камер", после этого:
 +
:1. В окне редактора выбрать вкладку "Калибровка зон"
 +
:2. Перейти в режим работы "Режим ввода точек"
 +
:3. В списке зон выбрать зону для калибровки
 +
 
 +
 
 +
[[File:Cal 1.png|centre]]
 +
 
 +
 
 +
Если в списке зона отсутствует, необходимо добавить новую зону. Для этого надо нажать на кнопку "Добавить", расположенную внизу списка. Некалиброванная зона будет отображаться в списке иконкой черного цвета, калиброванная - зеленого цвета. Затем надо задать 4 пары точек как при обычной калибровке камеры
 +
 
 +
 
 +
<div style="color:#DC143C>'''ВАЖНО:'''</div>
 +
 
 +
'''1-я точка должна соответствовать верхнему левому углу сектора'''
 +
 
 +
'''2-я точка должна соответствовать верхнему правому углу сектора'''
 +
 
 +
'''3-я точка должна соответствовать нижнему правому углу сектора'''
 +
 
 +
'''4-я точка должна соответствовать нижнему левому углу сектора'''
 +
 
 +
 
 +
 
 +
Порядок ввода точек произвольный
 +
 
 +
<div><ul>
 +
<li style="display: inline-block;"> [[File:Cal 2.png|thumb|none|680px]]
 +
<li style="display: inline-block;"> [[File:Cal 3.png|thumb|none|500px]]
 +
</ul></div>
 +
 
 +
 
 +
Затем надо нажать на кнопку "Расчет", расположенную ниже таблицы вводимых значений. Если расчет успешен, то иконка калибруемой зоны станет зеленого цвета
 +
 
 +
 
 +
[[File:Cal 4.png|centre]]
 +
 
 +
 
 +
Проверка калибровки зоны проводится аналогично проверке основной калибровки в режиме работы «Режим поворота камеры»
 +
 
 +
''Замечание:'' Камера не будет поворачиваться в точку, если указанные углы выходят за границы калибруемой зоны
 +
 
 +
При удовлетворительном результате сохранить калибровку
 +
 
 +
==Дополнительные возможности==
 +
На форме "Калибровочные точки" присутствуют дополнительные возможности по управлению калибровочными точками.
 +
 
 +
[[File:Cam_17.png|центр]]
 +
 
 +
'''Экспорт точек'''
 +
 
 +
Для сохранения параметров калибровки в файл следует воспользоваться кнопкой "Экспорт точек", после чего откроется окно, в котором необходимо ввести имя файла и выбрать папку для его сохранения.
 +
 
 +
[[File:Cam_18.png|центр]]
  
−
Чтобы откалибровать камеру, необходимо задать три различные точки на местности, после чего выполнить расчет калибровки, в случае успешного расчета камера будет откалибрована и может поворачиваться в любую указанную точку на карте местности по клику мыши. По возможности, перед калибровкой следует выбирать точки с каким-либо заметным признаком – угол здания, дорога, ограждение и т.п. В процессе калибровки участвуют два человека – оператор, выполняющий необходимые действия на компьютере и его помощник, находящийся непосредственно на местности, имеющий ГЛОНАСС приемник. По команде оператора человек на местности перемещается в указанную оператором точку и останавливается. Оператор вращает камеру с помощью стрелок на панели управления таким образом, чтобы центр мишени в окне отображения видео калибровочной формы совпал с точкой касания ног помощника с поверхностью земли.  Так же можно использовать метки, которые помощник выставляет в указанных оператором точках на местности, в этом случае центр мишени должен совпасть с выставленной меткой. Выполняем поворот камеры в первую из точек. Далее выбираем первую из трех нижних строк калибровочной формы (в режиме ввода точки), ставим правой кнопкой мыши на плане (карте) точку, соответствующую приблизительно центру изображения с камеры (на плане появляется большой синий конус, а в калибровочной форме, в левом поле - цифры), нажимаем кнопку «Стоп» (синий квадрат между стрелками управления камерой). В результате получаем заполненные первые строки таблиц «Координаты точек и углы по плану, расстояние от камеры до точки» и «Углы по камере и отклонение по азимуту от плана»:
+
'''Импорт точек'''
  
−
[[Файл:kk03.png|центр|]]
+
Для того чтобы воспользоваться сохраненными параметрами калибровки, следует нажать на кнопку "Импорт точек", в результате чего появится окно для выбора необходимого файла.
  
−
Для задания трёх точек необходимо для каждой задать координаты и углы камер. Для этого нужно сначала задать координаты точки с помощью "режима ввода точек" и поставить точку на плане, нажав по нему правой кнопкой мыши или ввести координаты вручную нажав на кнопку "Задать точку" в таблице "Калибровочные точки". После чего повернуть камеру в выбранную точку с помощью панели "управления поворотом камеры" или выбрав "режим поворота камеры" нажав по плану правой кнопкой мыши и затем нажать кнопку "стоп" на панели "управления поворотом камеры", после чего будут внесены координаты в таблицу "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана". Для задания данных для следующей точки нужно нажать на следующую строку в таблице "Калибровочные точки".
+
[[File:Cam_19.png|центр]]
  
−
Важно что бы значения "Смещения азимута" в таблице "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана" имели разницу не более чем на 1-2 градуса.
+
'''Задать точку'''
  
−
После того как все три точки заданы нужно нажать кнопку "Выполнить расчёт калибровки". Если все точки заданны верны, произойдёт калибровка камеры
+
Задать калибровочную точку также можно, указав ее вручную, нажав на кнопку "Задать точку". Далее в открывшемся окне необходимо вписать координаты точки.
  
−
[[:File:kk04.png|centre|]]
+
[[File:Cam_2.PNG|центр]]
  
−
После того, как калибровка выполнена успешно и все точки прошли проверку, следует сохранить результаты, нажав кнопку «Сохранить калибровку».
+
'''Удалить все точки'''
  
−
Для сохранения параметров калибровки в файл следует воспользоваться кнопкой «Импорт точек». В дальнейшем, чтобы воспользоваться сохраненными параметрами, следует воспользоваться кнопкой «Экспорт точек».
+
Для удаления всех калибровочных точек необходимо нажать на кнопку "Удалить все точки".

Текущая версия на 08:35, 23 апреля 2021

Калибровка необходима для обеспечения следующего функционала программы «Интегра Планета Земля»:

- ручной поворот камеры в любую точку сектора обзора камеры;

- автоматическое слежение за движущимися объектами;

- автоматический (по заданному условию) и ручной поворот в точку обзора.

Интерфейс

В программе «Интегра Планета Земля» для открытия окна калибровочной формы необходимо выбрать: Редактиры →Калибровка поворотных камер.

Cam 20.PNG

Далее для получения изображения с поворотной камеры необходимо нажать по ней правой кнопкой мыши.

  1. Изображение с камеры и прицельная сетка
  2. Калибровочные точки
  3. Углы по камере и отклонение по азимуту от плана
  4. Расчётные углы
  5. Управление поворотом камеры
  6. Координаты нахождения камеры
  7. Управление режимом ввода данных
  8. Сохранение и расчет калибровки


Kk01.png

Управление камерой

Для управления камерой необходимо выбрать режим поворота камеры. Управлять ею можно тремя способами: при помощи панели управления, ввода положения камеры вручную или указав точку на плане.

Поворот камеры при помощи панели управления

Панель управления содержит кнопки:

  1. вверх - поднимает камеру на заданный шагом угол.
  2. вниз - опускает камеру на заданный шагом угол.
  3. влево - поворачивает камеру влево на заданный шагом угол.
  4. вправо - поворачивает камеру вправо на заданный шагом угол.
  5. стоп - получает углы с камеры
  6. приблизить - приближает изображение на заданною шагом величину.
  7. отдалить - отдаляет изображение на заданною шагом величину.
  8. шаг редактирования - задаёт величину шага перемещения/масштабирования камеры.
RKK1.png

Поворот камеры вручную

Под кнопками управления поворотом камеры расположена форма, содержащая параметры поворотной камеры – азимут, наклон и увеличение в данный момент времени. В данной форме можно вручную изменять значения, после чего, нажав кнопку Cam 1.PNG, значения будут применены и камера повернется в заданную точку.

Cam 21.PNG

При нажатии на кнопку Kk06.png, открывается форма, в которой можно вписать координаты точки, после чего камера повернется в заданную точку.

Cam 2.PNG

Поворот камеры путем указания точки на плане

Также камерой можно управлять, нажав правой кнопкой мыши по плану. После этого на плане будет изображено направление камеры в точку поворота, а в окне "Калибровка поворотных камер" отобразится изображение с камеры, повернутой в указанную точку.

Cam 4.PNG Cam 5.PNG

Калибровка

Для калибровки поворотной камеры необходимо:

1. Задать географическое положение камеры на местности (точка реальной установки камеры), задающееся на форме, приведенной на рисунке ниже. Для указания координат камеры необходимо задать широту, долготу и высоту.
Cam 6.PNG
Данные значения извлекаются из базы из следующих параметров камеры: географические координаты и географическая высота. По нажатию на кнопку Cam 8.PNG текущие координаты камеры изменяются на координаты с базы.
Cam 7.PNG
2. Перейти в режим ввода точек.
Cam 9.PNG
3. Задать три различные точки на местности. Для калибровки следует выбирать точки с каким-либо заметным признаком – угол здания, дорога, ограждение и т.п. Если есть возможность участия второго оператора, то один из них будет выполнять необходимые действия на компьютере, а второй, имеющий ГЛОНАСС приемник, находиться непосредственно на местности. По команде оператора человек на местности перемещается в указанную оператором точку и останавливается. Оператор вращает камеру с помощью стрелок на панели управления таким образом, чтобы центр мишени в окне отображения видео калибровочной формы совпал с точкой касания ног помощника с поверхностью земли. Так же можно использовать метки, которые помощник выставляет в указанных оператором точках на местности, в этом случае центр мишени должен совпасть с выставленной меткой.
Зададим первую точку, указав на плане угол впереди стоящего здания.
Cam 10.PNG
При этом в окне "Калибровка поворотных камер" заполнится первая строка в таблице "Координаты точек и углы по плану, расстояние от камеры до точки".
Cam 11.PNG
Далее центр камеры передвигаем в поставленную точку либо с помощью панели управления, либо вручную (см.Управление камерой). Далее нажимаем на кнопку "Стоп" на панели управления, после чего заполнится первая строка в таблице "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана".
Kk09.png
Для задания второй точки точки необходимо выделить вторую строчку в таблице "Координаты точек и углы по плану, расстояние от камеры до точки" и выполнить те же действия, что были описаны выше при задании первой точки.
Замечание: важно чтобы значения "Смещения азимута" в таблице "Углы по камере и отклонение по азимуту от плана" имели разницу не более чем на 1-2 градуса.
После того, как все три точки заданы, нужно нажать кнопку "Выполнить расчёт калибровки". Если все точки заданы верно, произойдёт калибровка камеры и заполнятся строки в таблице "Расчётные углы".
Kk04.png
4. После того, как калибровка выполнена успешно и все точки прошли проверку, следует сохранить результаты, нажав на кнопку «Сохранить калибровку».

Калибровка отдельных зон поворотного устройства

Для калибровки отдельных зон поворотного устройства необходимо открыть редактор "Калибровка поворотных камер", после этого:

1. В окне редактора выбрать вкладку "Калибровка зон"
2. Перейти в режим работы "Режим ввода точек"
3. В списке зон выбрать зону для калибровки


Cal 1.png


Если в списке зона отсутствует, необходимо добавить новую зону. Для этого надо нажать на кнопку "Добавить", расположенную внизу списка. Некалиброванная зона будет отображаться в списке иконкой черного цвета, калиброванная - зеленого цвета. Затем надо задать 4 пары точек как при обычной калибровке камеры


ВАЖНО:

1-я точка должна соответствовать верхнему левому углу сектора

2-я точка должна соответствовать верхнему правому углу сектора

3-я точка должна соответствовать нижнему правому углу сектора

4-я точка должна соответствовать нижнему левому углу сектора


Порядок ввода точек произвольный

  • Cal 2.png
  • Cal 3.png


Затем надо нажать на кнопку "Расчет", расположенную ниже таблицы вводимых значений. Если расчет успешен, то иконка калибруемой зоны станет зеленого цвета


Cal 4.png


Проверка калибровки зоны проводится аналогично проверке основной калибровки в режиме работы «Режим поворота камеры»

Замечание: Камера не будет поворачиваться в точку, если указанные углы выходят за границы калибруемой зоны

При удовлетворительном результате сохранить калибровку

Дополнительные возможности

На форме "Калибровочные точки" присутствуют дополнительные возможности по управлению калибровочными точками.

Cam 17.png

Экспорт точек

Для сохранения параметров калибровки в файл следует воспользоваться кнопкой "Экспорт точек", после чего откроется окно, в котором необходимо ввести имя файла и выбрать папку для его сохранения.

Cam 18.png

Импорт точек

Для того чтобы воспользоваться сохраненными параметрами калибровки, следует нажать на кнопку "Импорт точек", в результате чего появится окно для выбора необходимого файла.

Cam 19.png

Задать точку

Задать калибровочную точку также можно, указав ее вручную, нажав на кнопку "Задать точку". Далее в открывшемся окне необходимо вписать координаты точки.

Cam 2.PNG

Удалить все точки

Для удаления всех калибровочных точек необходимо нажать на кнопку "Удалить все точки".

Источник — «http://wiki.integra-s.com:11111/index.php?title=Калибровка_поворотных_камер&oldid=9974»